Seipel wurde 1936 in Wasserlos im Landkreis Aschaffenburg geboren. Nach einer Ausbildung zum Dreher war er bis 1957 Bohrwerksdreher in Kahl am Main. 1961 legte er am Abendgymnasium in Mainz das Abitur ab und studierte anschließend Theologie in Würzburg und Münster. Bischof Josef Stangl weihte ihn am 29. Juni 1967 in Würzburg zum Priester. Kaplan war Seipel von 1967 bis 1970 in Versbach und von 1970 bis 1973 in Schweinfurt-Sankt Josef. Vertreter der Kapläne war er ab 1968 im neugegründeten Seelsorgerat. In Schweinfurt wirkte er auch als Bezirkskaplan der Christlichen Arbeiterjugend (CAJ). 1971 gründete Seipel die Telefonseelsorge Würzburg mit. 1973 wurde er zur Vorbereitung auf die Aufgaben des KAB-Diözesanpräses vom Dienst freigestellt. 1974 wurde er zum Domvikar in Würzburg ernannt, im gleichen Jahr wurde er KAB-Diözesanpräses und Männerseelsorger. 1976 gründete Seipel die Betriebsseelsorge der Diözese Würzburg mit und leitete sie bis zu seinem Wechsel nach Rottendorf 1992. Als KAB-Diözesanpräses und Betriebsseelsorger war er ab 1979 gleichzeitig Geistlicher Beirat des Sachausschusses Berufs- und Arbeitswelt im Diözesanrat und ab 1983 auch Präses des KAB-Personalrätekreises. Nach seinem Wechsel als Pfarrer nach Rottendorf 1992 übernahm Seipel von 1992 bis 2005 zusätzlich das Amt des stellvertretenden Dekans von Würzburg-rechts des Mains. 2007 trat er in den Ruhestand, den er in Veitshöchheim verbringt.